Thema: RoboCup/RobotChallenge ...

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Ein Bann ist gebrochen. Endlich können auch die Fußballroboter der Middle Size League beim RoboCup richtig schöne Pässe spielen. Am schönsten passen die Spieler des niederländischen Teams Tech United. Selbst über Distanzen von mehreren Metern landen die Bälle präzise beim angespielten Roboter, der den Pass zumeist auch sehr sicher annehmen kann.

Es ist vor allem die Ballannahme, mit der sich die Niederländer von den anderen Teams absetzen und in die Favoritenrolle bei den RoboCup German Open in Magdeburg gespielt haben. Hinzu kommt eine genau auf die Entfernung zum Mitspieler abgestimmte Schusskraft, mit der der Pass ausgeführt wird. „Die Roboter kennen ihre eigenen Positionen sehr genau und teilen sie sich gegenseitig mit“, sagt Rob Hoogendijk, der das Pass-Spiel der niederländischen Roboter programmiert hat. „Daraus lässt sich die Entfernung und damit die optimale Schussstärke bestimmen.“ Die Passtechnik kommt vornehmlich bei Standardsituationen wie Einwurf, Eckball oder Freistoß zum Einsatz – das aber, dank der automatischen Anpassung an die Entfernung, mit bemerkenswerter Flexibilität und entsprechender Vielfalt.

Achtung, gleich schießt er! Ein Spieler von Tech United hat einen Pass angenommen und richtet sich aufs Tor aus. Der Gegner ist in diesem Fall das portugiesische Team Cambada, Weltmeister von 2008.

Experimente mit Pässen hatte es schon in früheren Turnieren immer wieder gegeben. Jedoch hatte sich das Dribbling regelmäßig als die sicherere und effizientere Methode erwiesen, den Ball ins gegnerische Tor zu befördern. Eine Regeländerung hat jetzt dazu geführt, dass die Middle-Size-Teams zumindest rudimentäre Passtechniken implementierten: Bei Freistößen und ähnlichen Standardsituationen muss der Ball zunächst gekickt werden und darf erst nach der Berührung durch einen anderen Spieler gedribbelt oder direkt aufs Tor geschossen werden. Die Entfernung schätzen andere Teams wie etwa Carpe Noctem von der Universität Kassel auf die gleiche Weise wie Tech United. Doch bei der Annahme der Pässe kann den Niederländern, deren Roboter mit einem sehr solide gearbeiteten Mechanismus zur Ballführung und zum Kicken ausgestattet sind, derzeit niemand das Wasser reichen.

Ein Mitglied des Teams des 1. RFC Stuttgart bereitet einige Reserveplatinen vor für den Fall der Fälle.

Hier ist der Fall der Fälle bereits eingetreten: Das Nao-Team Humboldt hat einen Time-Out genommen, um ihre Spieler zu versorgen.

Auch der amtierende Weltmeister 1. RFC Stuttgart wird sich warm anziehen müssen. „Wir müssen so früh wie möglich dazwischen gehen und das Pass-Spiel stören“, sagt Uwe-Philipp Käppeler vom Team der Universität Stuttgart. Die Möglichkeit dazu haben die sehr schnellen und wendigen Roboter, die in diesem Jahr auch erstmals nicht mehr mit einem orangefarbenen Ball spielen, sondern mit einem zweifarbig gemusterten. Auf den Spielfluss hat diese Umstellung keine sichtbaren Auswirkungen, was zeigt, dass die Middle-Size-Teams gute Arbeit bei ihren Bildverarbeitungsprogrammen geleistet haben. Die Besucher des Roboterturniers dürfen sich am heutigen Sonntag auf spannende Finalspiele freuen.

Quelle : www.heise.de

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Diese verflixten hohen Bälle! Das Team Cambada von der portugiesischen University of Aveiro hat sich darauf spezialisiert, den Ball hoch über das Spielfeld der Middle Size League zu kicken. Für den Torwart des gegnerischen Teams ist es dann ausgesprochen schwierig die Entfernung des Balls richtig und vor allem schnell genug einzuschätzen. Die Taktik vom 1. RFC Stuttgart, der im Halbfinale gegen Cambada antreten musste, bestand daher darin, möglichst früh zu stören. Das klappte auch recht gut, dennoch kamen die Cambada-Spieler mehrmals zum Schuss. Häufig ging‘s daneben, aber zweimal nicht. Stuttgart traf dagegen nur einmal. Damit spielt der amtierende Weltmeister um Platz drei, gegen wen wird noch ermittelt: Das zweite Halbfinale wird zwischen Tech United  und Carpe Noctem ausgefochten. Es wird aber allgemein erwartet, das Tech United ins Finale einzieht.

Bei den Nao-Robotern stehen sich Weltmeister B-Human und NimbRo gegenüber, bei den virtuellen Naos in der 3-D-Simulation wird das Nao-Team Humboldt versuchen, den Bold Hearts den Titel streitig zu machen. Doch das wird schwer werden: Die Spieler von Bold Hearts sind schnell und spielen sich schöne Querpässe zu.

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Die Middle Size League ist wieder da. Mit einem rasanten Finale zeigten die radgetriebenen Roboter der Teams Tech United  und Cambada auf dem 12 m × 18 m großen Spielfeld des RoboCup German Open in Magdeburg, dass die Möglichkeiten dieser Spielklasse noch längst nicht ausgereizt sind. Das durch neue Regeln eingeführte Pass-Spiel sorgt für Dynamik und neue Spielzüge, von denen Tech United mehr drauf hatte als ihr Gegner aus Portugal, daher gewannen sie verdient mit 5:1. Der 1. RFC Stuttgart gewann das Spiel um den dritten Platz gegen Carpe Noctem mit 1:0.

So sieht er aus, der Wunderkicker von Tech United, der den Spielern eine sichere Ballannahme ermöglicht.

Wie lange sich die Zuschauer noch an den präzisen Pässen und raffinierten Dribblings erfreuen können, ist allerdings fraglich. Ein Middle Size Team zu betreiben ist sehr aufwendig und teuer. Nur wenige Universitäten können sich das leisten. Der Einstieg für neue Teams ist derzeit kaum noch möglich.

Die zunehmende Schwierigkeit des Einstiegs beim RoboCup ist allerdings ein generelles Problem, das sich bei der Middle Size League lediglich am deutlichsten stellt. Auch beim Nachwuchswettbewerb RoboCup Junior haben viele Schülerteams, die sich schon mehrere Male beteiligt haben, mittlerweile ein Niveau erreicht, an das Neulinge nur schwer anknüpfen können. Wenn das Turnier lebendig bleiben soll, müssen aber immer wieder neue Teilnehmer mit neuen Ideen gewonnen werden. Ein Thema, das sicherlich auch bei der Weltmeisterschaft im Juni in Singapur viel diskutiert werden dürfte.

Die Omnivision hat sich in der Middle Size League als Quasistandard durchgesetzt: Die Kamera blickt dabei auf einen sphärisch geschliffenen Spiegel und hat dadurch das gesamte Spielfeld im Blick.

Im Seniorenwettbewerb sind es derzeit die Standard Platform League und der Wettbewerb RoboCup@home, die die meisten Neulinge anziehen. Bei der Standard Platform League, in der Nao-Roboter  fürs Fußballspiel programmiert werden müssen, schaffte es ein Neuling sogar auf Anhieb ins Finale. Allerdings ist das Team NimbRo nur in dieser Liga neu und hat in anderen Ligen schon mehrere Titel gewonnen. Dennoch war es eine Überraschung, wie die NimbRo-Spieler den amtierenden Weltmeister B-Human in Bedrängnis brachten und zunächst in Führung gingen. Am Ende gewann dann aber doch B-Human klar mit 5:2.

Bei RoboCup@home, dem Wettbewerb für Haushaltsroboter, war die Latte diesmal recht hoch gelegt worden. Eine neue Herausforderung, die die Roboter recht gut meisterten, war das Verfolgen eines Menschen außerhalb der Arena. Dafür wurden die Roboter in der Messehalle zwischen den anderen Spielfeldern aufgestellt und durften sich nicht ablenken lassen, auch wenn plötzlich eine andere Person die Bahn zwischen ihnen und ihrer Zielperson kreuzte.

Roboter des 1. RFC Stuttgart führen einen Eckstoß durch.

Mehr Schwierigkeiten gab es bei den kognitiven Aufgaben. Den meisten Robotern gelang es nicht, die komplexen und zum Teil unpräzisen oder sogar widersprüchlichen Kommandos korrekt auszuführen. Am besten schnitt in dieser Liga das Team b-it bots von der Hochschule Bonn-Rhein-Sieg ab, gefolgt von NimbRo und Homer  von der Universität Koblenz. Um diesen Erfolg in Singapur zu wiederholen, ist aber noch einige Arbeit nötig: Bei der RoboCup-WM sollen sich die Roboter in einem realen Supermarkt bewähren.

Alle Ergebnisse der diesjährigen RoboCup German Open können hier abgerufen werden.

Quelle : www.heise.de

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Zuerst sah es so aus, als würden sich nur die Menschen bewegen. Doch nachdem die in silberne Anzüge gekleideten Tänzer ein paar Takte vorgelegt hatten, trauten sich auch die am vorderen Bühnenrand aufgestellten kleinen Roboter und ließen ihre Arme kreisen. Die Performance des Singapur Polytechnic Dance Clubs dauerte nur wenige Minuten, bot aber einen im wörtlichen Sinne glänzenden Auftakt für die feierliche Eröffnung der 14. RoboCup-Weltmeisterschaft heute in Singapur.

Danach wurde es etwas konventioneller mit den unvermeidlichen Willkommensadressen, die jedoch erfreulich kurz ausfielen. Der Schirmherr der Veranstaltung, Bildungsminister und stellvertretender Verteidigungsminister Ng Eng Hen, zeigte sich erfreut darüber, dass der erste in Südostasien ausgetragene RoboCup zugleich mit einer Rekordteilnehmerzahl aufwarten kann. Über 500 Teams aus mehr als 40 Ländern seien nach Singapur gekommen, um im dortigen Suntec Veranstaltungszentrum ihre Roboter in Fußball und anderen Disziplinen gegeneinander antreten zu lassen. „Singapur glaubt sehr stark an Wissenschaft und Technologie“, sagte der Minister. „Der RoboCup bietet vielfältige Gelegenheiten für intellektuellen und kulturellen Austausch.“

Ob es wirklich, wie von den Veranstaltern geschätzt, fast 4.000 Teilnehmer sind, die seit gestern ihre Roboter auspacken und für den bis Donnerstag laufenden Wettbewerb vorbereiten, kann und wird niemand nachzählen. Aber auch wenn es ein paar weniger sind, verteidigt der RoboCup mit dem diesjährigen Turnier, an das sich am Freitag ein eintägiges wissenschaftliches Symposium anschließt, erfolgreich seinen Ruf als größte Robotikveranstaltung der Welt.

Konzipiert wurde der Wettbewerb Mitte der 1990er-Jahre von einer handvoll Wissenschaftler, die sich darauf verständigten, das Fußballspiel als einheitliche Testumgebung für Teams autonomer, mobiler Roboter zu nutzen. Entscheidend für den Erfolg der Initiative war aber wohl das selbst gesetzte Ziel, bis zum Jahr 2050 mit einem Team humanoider Roboter gegen den amtierenden menschlichen Fußballweltmeister zu gewinnen. Ein so langfristig angelegtes Projekt zur Technologieentwicklung, das sich zudem kaum auf eigene Finanzmittel stützen kann, dürfte nach wie vor einzigartig sein.

Wie weit die Roboter von dem Ziel nach einem Viertel der Laufzeit immer noch entfernt sind, lässt sich derzeit täglich im Fernsehen bei den Übertragungen von der Fifa-WM in Südafrika beobachten. Gleichwohl geht es Jahr für Jahr voran. Auch bei der diesjährigen RoboCup-WM soll es wieder einige Neuheiten geben. So sind immerhin vier Teams in der Lage, in der Teen-Size-Klasse (100-120 cm Körpergröße) der humanoiden Roboter, Spiele mit zwei gegen zwei Robotern auszutragen. Bisher hat es in dieser Spielklasse nur Strafstöße gegeben. Inzwischen sind aber genügend Roboter dieser Größe in der Lage, Stürze zu überstehen und aus eigener Kraft wieder aufzustehen, sodass jetzt richtige Spiele von zweimal zehn Minuten möglich sind. Die neu eingerichtete „Adult Size“-Klasse wird sich dagegen vorerst auf einfache Kicks und Dribblings beschränken.

Im Wettbewerb RocoCup@home für Haushaltsroboter sollen die Roboter erstmals die Arena, in der eine Wohnumgebung nachgestellt wird, verlassen und zeigen, ob sie in einem realen Supermarkt gezielt Produkte erkennen und aus dem Regal nehmen können.

Auch der Wettbewerb in der Middle Size League der rollenden Roboter dürfte spannend werden. Neue Regeln haben hier die Teams gezwungen, das Pass-Spiel zu verbessern oder überhaupt erst zu realisieren: Nach Freistößen und anderen Standardsituationen mit ruhendem Ball sind direkte Schüsse aufs Tor erst gültig, nachdem ein anderer Spieler den Ball berührt hat. Während aber früher der ausführende Spieler den Ball dribbeln durfte, sind jetzt nur noch Kicks erlaubt. Die werden natürlich am besten in Richtung eines Mitspielers ausgeführt und müssen entsprechend genau gezielt und hinsichtlich der Schusskraft sorgfältig dosiert werden. Beim Vorbereitungsturnier RoboCup German Open im April zeigten sich die Spieler des niederländischen Teams Tech United als wahre Meister dieser Kunst. Mit ihren Bilderbuchpässen fegten sie alle Gegner vom Platz. Aber vielleicht haben die inzwischen Rezepte dagegen entwickelt? Und wer weiß, was die Teams aus China und Japan drauf haben, die bei den German Open nicht dabei waren? Auch beim Roboterfußball gilt: Entscheidend ist auf‘m Platz.

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Vielleicht sind ja doch, wie von den Veranstaltern behauptet, an die 4000 Teilnehmer zum RoboCup nach Singapur gekommen? Die gefühlte Teilnehmerzahl liegt auf jeden Fall in einer vergleichbaren Größenordnung. Insbesondere im sechsten Stock des Suntec-Komplexes, wo sich Schülerinnen und Schüler aus aller Welt zum Nachwuchswettbewerb RoboCup Junior treffen, herrschte zum Beginn der Wettkämpfe heute dichtes Gedränge. Auf zwei Bühnen präsentierten die Teams des Tanzwettbewerbs ihre Roboter-Choreografien, während zugleich auf Dutzenden von Spieltischen Bälle gekickt und Rettungsszenarien durchgespielt wurden. Am Rand der großen Halle sind mehrere Kabinen für die Interviews aufgebaut, bei denen die Juniorteams zu ihren Robotern befragt werden. Damit soll sichergestellt werden, dass nicht etwa die betreuenden Lehrer oder Eltern die häufig sehr raffinierten Konstruktionen und Programme zu verantworten haben.

Großes Gedränge herrschte bereits am ersten Spieltag an den Feldern des RoboCup Junior.

Auf den in derselben Halle aufgebauten Spielfeldern der Middle Size League ging es dagegen heute noch vergleichsweise ruhig zu. Einige Teams hatten Probleme und mussten teilweise die Spiele absagen. Gegenwärtig sieht es noch so aus, als würden die drei Erstplatzierten der RoboCup German Open auch den Kampf um den Weltmeistertitel unter sich ausmachen. Am Dienstag kommt es zu einer Wiederholung des German-Open-Finales, wenn Tech United und Cambada gegeneinander spielen. Die Cambada-Roboter können sehr präzise Aufsetzer schießen: Sie zielen auf einen Punkt vor dem gegnerischen Tor, sodass der Ball aufspringt und danach genau unter die Latte passt. Derzeit gibt es keinen Roboter-Torwart, der diese Schüsse abwehren könnte.

Tech United dagegen kann nicht nur sehr gut passen, sondern auch rückwärts dribbeln. Auf diese Weise sieht der Torwart den Ball erst, wenn der Stürmer sich dreht – zu spät, um noch reagieren zu können. Ein Rezept dagegen ist gute Teamkoordination. "Die Spieler, die den Ball sehen, teilen dessen Position den übrigen Spielern mit", erklärt Uwe-Philipp Käppeler, Leiter des noch amtierenden Weltmeisterteams 1. RFC Stuttgart. So zumindest die Idee. Ob sie hilft, den Titel erfolgreich zu verteidigen, lässt sich auf der Homepage des Teams verfolgen, wo für beide Felder der Middle Size League Livestreams eingerichtet sind.

Zwei Stockwerke tiefer, wo die übrigen Seniorligen versammelt sind, herrschte am ersten Spieltag schon mehr Betrieb. Die mit 24 Teams sehr stark besetzte Liga RocoCup@home  musste die Haushaltsroboter in zwei parallelen Strängen antreten lassen, um den Zeitplan einhalten zu können. Mit lediglich vier Wettbewerbstagen ist das diesjährige Turnier kürzer als in den vergangenen Jahren, was die Teams unter größeren Druck setzt, aber auch Leerlauf verhindert.

Diesen Sechsbeiner hat das Team Tech United mitgebracht. Er spielt nicht Fußball, sondern soll in den nächsten Tagen mit mehr als zwei Metern pro Sekunde über das Spielfeld der Middle Size League galoppieren.

Bei den humanoiden Robotern waren die Spielfelder ebenfalls ständig belegt, entweder zum Testen oder für Vorrundenspiele, bei denen die Favoriten recht gute Figuren machten: Weltmeister Darmstadt Dribblers gewann souverän die ersten Spiele in der Kid-Size, während sich die Roboter von NimbRo bei den erstmals durchgeführten Spielen der Teen-Size gegen ihre Gegner durchsetzten. NimbRo hatte auch in der Standard Platform League der humanoiden Nao-Roboter einen guten Start. Aber auch andere Teams wie Weltmeister B-Human oder das Nao-Team HTWK aus Leipzig zeigten große spielerische Qualitäten.

Alles in allem ein Auftakt, der auf ein spannendes Turnier hoffen lässt.

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Der zweite Spieltag bei der RoboCup-WM in Singapur  brachte am frühen Vormittag in der Middle Size League der großen radgetriebenen Roboter die Wiederholung der Finalbegegnung von den RoboCup German Open im April. Vor zwei Monaten hatte das niederländische Team Tech United klar gegen Cambada aus Portugal gewonnen. Diesmal jedoch ging Cambada nach einem Freistoß dicht vorm gegnerischen Tor rasch in Führung, griff immer schnell an und ließ dem Gegner keinen Spielraum.

Nach zwei Schüssen gegen die Latte spielten sich die Niederländer aber endlich frei, ein Spieler stürmte aufs Tor zu und glich aus. Bis zum Halbzeitpfiff traf Tech United noch zweimal. Die Wendigkeit und Vielseitigkeit der Roboter bewährte sich auch in der zweiten Halbzeit. Am Ende gewann das Team von der Technical University of Eindhoven wieder deutlich mit 7:3. Cambada erzielte alle drei Treffer durch Freistöße.

Der Roboter der HomeBreakers aus Chile spielt "Stein, Schere, Papier" – und verliert.

Genau die gelte es zu vermeiden, meinte ein Mitglied des Teams 1. RFC Stuttgart, dessen Roboter zeitgleich auf dem Nachbarfeld mit 6:0 gegen das iranische Team MRL gewannen. Leichter gesagt, als getan. Auch bei früheren Begegnungen mit den Portugiesen hatten die Stuttgarter spielerisch dominiert, mussten sich aber wegen der präzise geschossenen Freistöße, bei denen der Ball unmittelbar vor dem Tor aufprallt, geschlagen geben.

Beim Wettbewerb der kleineren rollenden Roboter in der Small Size League ist nur ein Team aus Deutschland dabei. Die ER-Force aus Erlangen schafften mit einem Sieg über den Vize-Weltmeister RoboDragons aus Japan den Einzug ins Viertelfinale und sind damit schon mal weiter als je zuvor.

Neu in der Small Size League ist die für alle Teams einheitliche Bildverarbeitung. Während die Teams früher ihre eigenen Kameras über dem Spielfeld installierten, greifen heute alle auf die gleichen Positionsdaten zu, die mit zwei Kameras 60-mal pro Sekunde ermittelt werden. Auf dieser Grundlage effektive Strategien zu entwickeln und Roboter zu bauen, die das hier geforderte Tempo mithalten können, ist Herausforderung genug.

Al-Ita aus Mexiko sieht gut aus, aber bei der Krankenpflege sollte man vorerst doch lieber auf examinierte menschliche Fachkräfte zurückgreifen.

Während die Small-Size-Roboter auf mehreren Spielfeldern die Teilnehmer der Finalrunden ermittelten, mühten sich auf der anderen Seite der Halle Rettungsroboter durch die Arena der Robot Rescue League. Anders als bei den Fußball-Ligen ist hier Fernsteuerung erlaubt, im Vordergrund steht für die meisten Teams die Mobilität der Roboter und deren Fähigkeit, auch extrem unwegsames Gelände zu meistern. Es gibt jedoch auch einen Sonderpreis für Roboter, die ohne die Hilfe eines Operators durch Puppen simulierte menschliche Opfer finden und Karten der Umgebung erstellen. In dieser Kategorie rechnet sich das Team Hector von der Technischen Universität Darmstadt gute Chancen aus, wie Teamleiterin Karen Petersen im Interview erläutert.

Neben der Rescue Arena zeigten Serviceroboter bei der "Open Challenge" der RoboCup@home League heute ihre Fähigkeiten in Szenarien, die von den Teams frei gewählt werden konnten. Das klappte nicht immer wie gewünscht und demonstrierte dadurch sehr eindrucksvoll, wie schwierig es ist, die geforderten Fähigkeiten wie etwa Gesten- oder Mimikerkennung in einer realen Umgebung voller Störungen robust zu realisieren. So fragte der Roboter Johnny des Weltmeisterteams b-it-bots den Mann, der ihn gerade freudig angestrahlt hatte, warum er denn so traurig gucke. Und Al-Ita vom mexikanischen Team Pumas fuhr mit den dringend benötigten Medikamenten zielstrebig am Kranken vorbei. Gelungener war die Darbietung der Home Breakers aus Chile, deren mit sparsamer, aber wirkungsvoller Mimik ausgestatteter Roboter mit einem Menschen "Stein, Schere, Papier" spielte und recht traurig wirkte, als er verlor.

Morgen vormittag sollen die Haushaltsroboter die Arena verlassen und ihre Fähigkeiten in einem Geschäft der Kette Toys"R"Us unter Beweis stellen. Vielleicht redet man danach ja nicht mehr vom Elefant im Porzellanladen, sondern vom Roboter im Spielzeugladen.

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Bei der 14. RoboCup-Weltmeisterschaft in Singapur gab es am dritten Turniertag eine Premiere: Zum ersten Mal sollten die Haushaltsroboter der RoboCup@home League ihre Fähigkeiten in einem richtigen Laden unter Beweis stellen. Üblicherweise müssen die Roboter in einer nachgestellten Wohnumgebung, der RoboCup@home-Arena, zeigen, wie gut sie Personen erkennen, Kommandos verstehen oder Gegenstände finden und greifen können. Letzteres Szenario lief schon immer unter dem Titel "Supermarket". Da lag es nahe, eines Tages damit in einen realen Supermarkt zu gehen.

Nach einer kleinen Odyssee durch das Einkaufszentrum sind die Teams vor dem Spielzeugladen eingetroffen.

Vorher war allerdings Orientierungsvermögen gefordert – von den Menschen, nicht von den Robotern. Einige Teams hatten eine kleine Odyssee durch das riesige Einkaufszentrum beim Suntec-Komplex  hinter sich, ehe sie schließlich das Spielzeuggeschäft im dritten Stock erreichten. Dennoch konnte der Wettbewerb einigermaßen pünktlich starten. Die Aufgabe bestand darin, einem Menschen durch zwei Gänge zu folgen. Auf den Regalen stand eine zuvor vereinbarte Auswahl an Produkten wie Chipspackungen, Getränkedosen oder Kekse. Der Mensch machte den Roboter auf die gewünschten Produkte aufmerksam. Dieser wiederum sollte sich deren Positionen merken und sie bei einer zweiten Runde selbstständig ansteuern und nach Möglichkeit greifen.

Der Nao-Roboter der Radical Dudes müsste sich in dieser Umgebung eigentlich wie zu Hause fühlen. Hier erfährt er gerade, dass er sich die Position der Brauseflasche merken soll.

Das Problem dabei waren die vielen Störquellen. Die kreischbunten Spielzeuge machten es den Robotern nicht gerade leicht, die Objekte auf den Regalen zu identifizieren, auch wenn sie eigentlich branchenfremd waren. Die Lichtverhältnisse mussten so hingenommen werden, wie sie waren, ebenso die Nebengeräusche wie etwa das permanente Rauschen der Klimaanlage.

So mussten die Spracheingaben denn auch recht häufig wiederholt werden, bis die Roboter sie korrekt wiederholten. Eine Geduldsprobe für die menschlichen Betreuer, die merklich erleichtert wurde, wenn der Roboter sich dafür entschuldigte. Dynamaid vom Team NimbRo hatte ein paar solcher Sätze wie "It‘s my fault" drauf, mit denen sie die Situation entspannte, nachdem sie einige Male "Beer" statt "Biscuits" verstanden hatte. Natürlich sind diese Höflichkeiten vorprogrammiert, dennoch verbessern sie entscheidend das Zusammenwirken von Mensch und Roboter. Ähnliches gilt für die Mimik: Selbst karikaturhaft stilisierte Gesichtszüge mit geringen oder gar keinen Ausdrucksmöglichkeiten verbessern die Mensch-Maschine-Kommunikation deutlich.

Homer von der Universität Koblenz kann anhand der Gesten eines Menschen erkennen, auf welcher Seite sich die Getränkedose befindet.

NimbRos Dynamaid gelang als einzigem der insgesamt zwölf Roboter im Wettbewerb der Griff ins Regal. Als die Rolle Chips im Korb landete, gab es Szenenapplaus. Dennoch wird NimbRo die eR@sers aus Japan wohl kaum noch einholen können. Deren Roboter fuhr sehr geschmeidig durch den Laden und hatte sich mit seiner Personenerkennung, die auch Geschlecht und Alter einschätzen kann, bereits in den vorangegangenen Tests einen deutlichen Vorsprung erkämpft.

Das Team Radical Dudes schickte als einziges einen Laufroboter in den Laden. Der Nao-Roboter war extra mit größeren Füßen ausgestattet worden, rutschte auf dem glatten Boden aber trotzdem aus. Nachdem Klebestreifen von den Sohlen entfernt worden waren, ging es besser. In den zehn Minuten, die jedes Team Zeit hatte, schaffte er zwar keine komplette Runde, konnte sich aber die Position einiger Objekte merken. Von seiner äußeren Erscheinung war er auf jeden Fall der Roboter, der am besten in die Umgebung passte. Punkte gab es dafür allerdings nicht.

Dynamaid ist bereit, nach den Chips zu greifen – und der Wettbewerbsleiter ist bereit, auf den Not-Aus-Knopf zu drücken, falls sie daneben greift.

Tijn van der Zant, Miterfinder dieser Liga, zeigte sich nach der Premiere sehr zufrieden. "Das können wir nächstes Jahr ohne größere Änderungen wiederholen", sagte der Niederländer, der gegenwärtig beim französischen Forschungsinstitut Inserm in Lyon arbeitet. Ein Mitorganisator der nächsten RoboCup-WM in Istanbul hatte die Läufe der Roboter im Spielzeugladen auch bereits aufmerksam mitverfolgt.

Bei den Fußball spielenden Naos hat unterdessen Weltmeister B-Human mit einem 8:1 über die Pennalizers das Halbfinale erreicht. Das Nao-Team HTWK unterlag dagegen mit 1:3 gegen Austin Villa aus den USA.

Für Überraschungen sorgt die Entwicklung der in der Middle Size League der rollenden Roboter. Hier ist es den chinesischen Teams NuBot und Water gelungen, das Feld neu aufzumischen. NuBot schlug den (noch) amtierenden Weltmeister 1. RFC Stuttgart mit 3:0, Water bezwang das ebenfalls starke Team Cambada mit 7:2. Es sei gelungen, einige Bugs zu beseitigen, sagte ein Mitglied der NuBots. Dadurch habe sich die Kooperation und Kommunikation der Spieler verbessert, auch die Kontrolle der Motoren funktioniere jetzt besser.

Die Favoritenrolle in dieser Liga hat weiterhin Tech United . Aber wer die Niederländer im Finale herausfordern wird, ist wieder völlig offen. Und wer weiß, was den Chinesen in der Nacht zum morgigen letzten Turniertag noch alles einfällt.

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Während des Finalspiels der Small Size League am heutige letzten Turniertag der RoboCup-Weltmeisterschaft  in Singapur, war Manuela Veloso noch ganz Teammitglied und beriet ihre Mitstreiter mit Rat und Tat. Dennoch mussten sich die CMDragons  von der US-amerikanischen Carnegie Mellon University ihrem Gegner Skuba  aus Thailand am Ende mit 6:1 geschlagen geben.

Während des Small-Size-Finales wirkte Manuela Veloso (vorne) noch etwas angespannt, als sie zusehen musste, wie ihr Team unterging.

Danach war Veloso wieder ganz RoboCup-Präsidentin. "Sie haben unsere Technik kopiert und verbessert", sagte sie. "So soll es sein. Das ist die Idee vom RoboCup." Ähnlich hatte sie sich schon im Interview vor dem Spiel geäußert. Und auch jetzt schien die Freude darüber, dass die RoboCup-Gemeinschaft insgesamt vorangekommen war, die Enttäuschung über die Niederlage zu überwiegen.

Da hatten es die Mitglieder des niederländischen Teams Tech United schon deutlich schwerer, die Fassung zu bewahren. Fast ohne nennenswerten Widerstand waren sie ins Finale der Middle Size League eingezogen, der lang ersehnte Weltmeistertitel war zum Greifen nah. Und zunächst sah es beim Spiel gegen das chinesische Team Water nach einem weiteren Durchmarsch aus. Vor dem Spiel hatte René van de Molengraft die Sorge geäußert, dass der empfindliche Kickmechanismus der Roboter durch das aggressive Spiel des Gegners beschädigt werden könnte. "Wir werden daher vor allem die Rückwärtsattacke einsetzen", sagte er. Dabei kontrolliert der Spieler den Ball mit rotierenden Rollen, sodass er praktisch am Roboter klebt, und fährt rückwärts aufs Tor zu. Das schützt nicht nur die Vorderseite, sondern schirmt auch den Ball vorm Torwart ab, der dadurch nicht oder zu spät reagieren kann.

Im Finale der humanoiden Teen Size hatten die Roboter von NimbRo keine Probleme mit ihren Gegnern von CIT Brains

Aber die Chinesen ließen die Niederländer kaum ins Spiel kommen, griffen immer wieder schnell an. Tech United ging zwar rasch mit 1:0 in Führung und erhöhte nach einem Gegentreffer bald auf 3:1. Doch zur Halbzeitpause hatte Water schon wieder den Gleichstand erreicht. Nach dem erneuten Anpfiff ging das chinesische Team dann mit einem schön herausgespielten hohen Schuss von der linken Flanke in Führung. Tech United konterte mit einem nicht minder schönen Sturmlauf übers gesamte Feld und glich aus zum 4:4. Dabei blieb es, trotz vieler Schüsse von beiden Seiten, die entweder den Pfosten oder den Torwart trafen. Erst Sekunden vorm Schlusspfiff gelang es Water, den Ball im niederländischen Netz zum Siegtreffer zu versenken. Ein Riesenerfolg für das Team, das erst zum zweiten Mal an einer RoboCup-WM teilgenommen hat.

Zwei Spieler von Tech United passen sich den Ball zu. Im Finale gegen Water reichte das diesmal nicht für den Sieg.

Ein großer Erfolg aber auch für die Middle Size League insgesamt, die ihre Spiele bei diesem Turnier abseits von den übrigen Seniorligen austragen musste. Für das 12 mal 18 Meter große Spielfeld wäre in der anderen Halle nicht mehr genug Platz gewesen. Zudem hat die Liga wegen des hohen materiellen Aufwands, der für die Teams erforderlich ist, mit Nachwuchsproblemen zu kämpfen. Umso schöner, dass sie in diesem Jahr mit einem packenden Finale für den spielerischen Höhepunkt sorgte.

Bei weitem nicht so dramatisch, gleichwohl erfreulich für die deutschen Teams sind die Ergebnisse im Wettbewerb RoboCup@home. Hier gewannen wie erwartet die eR@sers aus Japan, gefolgt von NimbRo, b-it-bots und Homer.

Bei den übrigen Finalspielen gab es weniger Überraschungen. NimbRo gewann bei den erstmals ausgetragenen Teamspielen der Teen Size in der Humanoid League gegen Brains aus Japan mit 10:0. In der Kid Size verteidigte Weltmeister Darmstadt Dribblers den Titel gegen FUmanoids erfolgreich mit 7:1. Dagegen nimmt sich das 6:1, das Vorjahresweltmeister B-Human mit seinen Nao-Robotern in der Standard Platform League gegen rUNSWift erreichte, fast schon bescheiden aus.

Bei der traditionellen Abschlussbegegnung zwischen einer Auswahl der RoboCup-Trustees und dem neuen Middle-Size-Weltmeister war es für die Menschen dann doch nicht immer so einfach.

Das Finale in der neu eingerichteten Adult Size der Humanoid League wurde zwischen den beiden Singapurer Teams RO-PE und Robo Erectus ausgetragen, das RO-PE mit 1:0 für sich entscheiden konnte. Eine schöne Belohnung für die Organisatoren, die mit dem reibungslos durchgeführten Turnier in sehr übersichtlich eingerichteten Hallen Maßstäbe gesetzt haben. Der einzige gelegentlich geäußerte Kritikpunkt bezog sich auf die sehr kühl eingestellte Klimaanlage. Ein Teilnehmer berichtete, es sei einmal so kalt gewesen, dass das Trackpad seines Computers nicht mehr funktionierte.

Da heißt es dann aufstehen und sich mal wieder selbst bewegen. Ein Beispiel gaben die Trustees der RoboCup Federation beim traditionellen Abschluss-Spiel gegen das Siegerteam der Middle Size League. Derzeit ist das noch mehr ein Gag, die Menschen haben kaum Mühe, die Roboter auszutricksen. Dennoch gelang den Spielern von Water auch ein Schuss aufs Tor und ganz so einfach wie in den vorigen Jahren sah es für die Menschen dann doch nicht aus. Es geht voran. Die nächste RoboCup-WM findet im Juli 2011 in Istanbul statt.

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Insgesamt 250 Teams und mehr als 1100 aktive Roboterkonstrukteure wollen in Magdeburg zum 10. RoboCup German Open zusammenkommen. Die Wettkämpfe finden vom 31. März bis zum 3. April in der Landeshauptstadt von Sachsen-Anhalt statt.

Bei den deutschen RoboCup-Junior-Meisterschaften in Halle 2 müssen sich von jungen Entwicklerteams konstruierte Roboter bewähren. In den Kategorien Soccer, Dance und Rescue treten Konstruktionen von über 600 Kinder und Jugendliche an. Die Gewinner dürfen Deutschland auf den RoboCup-Weltmeisterschaft in Istanbul vertreten.

Im RoboCup Major Competition (Halle 1 und 3) kämpfen 50 Erwachsenen-Teams aus 14 Ländern um die Qualifikation für die WM. Zu den Sportarten gehören Roboterfußball (RoboCup Soccer), Such- und Rettungsroboter (RoboCup Rescue), Service-Robotern (RoboCup@Home) und Roboter, die eine Logistikaufgabe lösen müssen.

Herausforderer sind die deutschen amtierenden Weltmeister aus dem Vorjahr. Sie kommen aus den Universitäten Bonn und Stuttgart, der TU Darmstadt und vom DFKI Bremen. Außerdem zeigen einige Firmen, das Fraunhofer IFF und die Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg ihre Roboter-Exponate.

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In Magdeburg haben am Donnerstag die 10. RoboCup German Open begonnen. Über 1100 Teilnehmer wollen in den drei Hallen des Messegeländes bis Sonntag ihre Roboter um Titel in verschiedenen Disziplinen kämpfen lassen.

Für 200 Schülerteams geht es dabei im Rahmen der RoboCup Junior Wettbewerbe um die Qualifikation zur RoboCup-Weltmeisterschaft vom 5. bis 11. Juli in Istanbul. Die etwa 60 Teams der Major Leagues nutzen das Turnier dagegen als wichtigen Test vor der WM. Mit Teilnehmern aus 14 Ländern haben die German Open aber ihren Ruf als faktische Europameisterschaft festigen können.

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RoboCup-Turniere werden seit 1997 alljährlich ausgetragen, ursprünglich als reiner Fußballwettbewerb, später erweitert um weitere Ligen, etwa für Rettungs- und Haushaltsroboter. Das Fußballspiel dient dabei als Testumgebung, in der viele Eigenschaften mobiler, autonomer Roboter erprobt und miteinander verglichen werden können, die auch in anderen Anwendungsszenarien von Bedeutung sind. Ziel des RoboCup ist es, bis zum Jahr 2050 mit humanoiden Robotern nach den offiziellen FIFA-Regeln gegen den amtierenden Fußballweltmeister anzutreten und zu gewinnen.

Das ist allerdings nicht nur eine technische Herausforderung. Darauf wies Hans-Dieter Burkhard am Mittwoch in einem Festvortrag anlässlich des zehnjährigen Jubiläums der German Open hin. Zunächst einmal müssten die FIFA-Regeln überhaupt erst einmal Roboter auf dem Spielfeld zulassen, damit die vom RoboCup angestrebte Begegnung möglich wird. Dann müsste genau spezifiziert werden, was diese Roboter können dürfen, was nicht und wie sie gestaltet sein müssen. Schließlich wird sich kein vernünftiger Mensch mehreren Zentnern schweren Metallungetümen entgegenstellen, die den Ball mit 300 km/h aufs Tor hämmern.

Derzeit kämpfen die RoboCup-Teams noch mit anderen Problemen. Zwar ist es in den vergangenen Jahren gelungen, auf immer größeren Feldern mit immer mehr Robotern zu spielen. Auch können sich die Spieler mittlerweile unter wechselnden Lichtverhältnissen orientieren. Aber sie brauchen immer noch die Sicherheit einer Halle. "Für Wettbewerbe im Freien plädiere ich schon seit mehreren Jahren", sagte Burkhard, der bei der ersten RoboCup-WM 1997 mit seinem Team von der Humboldt-Universität zu Berlin Weltmeister in der Simulation geworden war. Auch müssten die Anforderungen an die Wahrnehmung weiter erhöht werden. Zudem müssten die humanoiden Roboter größer und schneller werden. Bisher können die kleinen Zweibeiner zwar schon recht flott und stabil gehen. Laufen und Springen gelingt dagegen noch nicht.

Als weitere Etappenziele auf dem Weg zum Weltmeistertitel 2050 sieht Burkhard Spiele von elf gegen elf Robotern sowie gemischte Teams. Bislang sind die Roboter eines Teams noch weitgehend baugleich. Mit heterogenen Spielern dürfte es dann eines Tages auch gezielte Einwechselungen und Transfers geben.

Um den Transfer der beim Turnier gewonnenen Erkenntnisse zu verbessern, sollen auf diesen German Open Doktoranden aus den Teams in Kurzvorträgen von ihren Forschungen berichten können. "Man sieht einem Roboter, der den Ball kickt, ja nicht an, ob er aus einem Projekt zur 3D-Wahrnehmung oder zur Bewegungssteuerung kommt", sagte Ansgar Bredenfeld, der die RoboCup German Open seit 2001 hauptverantwortlich organisiert. Er hob die "sehr kooperative Atmosphäre" der Veranstaltung hervor. Die German Open hätten eine "Leuchtturmfunktion" und seien an den Universitäten sehr wichtig für eine zielorientierte, interdisziplinäre Ausbildung.

Ulrich Karras von der Firma Festo, neben National Instruments Hauptsponsor des Turniers, betonte, dass der Wettbewerb eine bessere Leistungsbewertung ermögliche als akademische Prüfungen. Insbesondere soziale Kompetenzen träten hier deutlich hervor. Roboter seien auch hervorragend geeignet, um Technik zu präsentieren und davon zu lernen. "Sie sind ein attraktives Medium, bei dem die Technologie zunächst gar nicht zu sehen ist", so Karras. Ähnlich sieht es auch der Rektor der Otto-von-Guericke-Universität, Klaus-Erich Pollmann. Die Roboter seien nicht nur für die technischen und naturwissenschaftlichen Disziplinen wichtig, sondern ermöglichten einen Brückenschlag quer über die Fachbereiche.

Um bei dem Turnier einen der vorderen Plätze zu erreichen, sind in den nächsten vier Tagen allerdings erst einmal Technik und Mathematik gefragt. Eine gute Kondition schadet auch nicht: Der Nutzen nächtlicher Programmiersessions ist zwar umstritten, dennoch lassen sie sich oft nicht vermeiden.

Quelle : www.heise.de

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Am dritten und vorletzten Tag der zehnten RoboCup German Open herrscht in den Magdeburger Messehallen immer noch eine ungewöhnlich entspannte Atmosphäre. Zwar haben die Veranstalter mit über 1100 Teilnehmern mehr als je zuvor gezählt, dennoch herrscht weniger Gedränge und Aufgeregtheit als in früheren Jahren.

Das hat zum einen damit zu tun, dass sich das Geschehen in diesem Jahr erstmals auf drei statt zwei Hallen verteilt. Zum anderen gibt es zugleich weniger Spielfelder. Die Middle Size League, bei der diesmal nur vier Teams teilnehmen, kommt mit einem Feld aus. Es ist etwas abseits in Halle drei aufgebaut, wo auch die Spiele der Mixed Reality stattfinden. Die Small Size League fehlt ganz, weil sich nicht genug Teams angemeldet haben.

Dadurch ist nicht nur mehr Platz für die Besucher zum Herumschlendern, es gibt auch mehr Leerlauf. Während in dichter gepackten Hallen immer irgendwo etwas passiert, kommt es jetzt öfter vor, dass auf allen Spielfeldern in Sichtweite gerade Pause ist. Da kann leicht der Eindruck von Stagnation entstehen. Aber das täuscht, denn tatsächlich findet in den Ligen der Rettungs- und Haushaltsroboter gerade eine Umwälzung statt, deren Auswirkungen noch gar nicht abzusehen sind.

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Das große Thema dieser German Open ist der neue Kinect-Sensor. Microsoft brachte ihn im November 2010 für die Xbox 360 auf den Markt. Er registriert Bewegungen mit so großer Genauigkeit, dass die Spieler keine weitere Hardware benötigen, um die Konsole zu kontrollieren. Das Besondere an diesem Sensor aber ist sein Preis: Er geht für 150 Euro über den Ladentisch. Bisher mussten RoboCup-Teams das 30- bis 40-fache investieren, um etwa mit Laserscannern eine vergleichbare Leistung zu erreichen. Kein Wunder, dass der flache schwarze Kasten jetzt bei RoboCup@home und RoboCup Rescue auf der Mehrheit der Roboter zu sehen ist.

"Kinect projiziert strukturiertes Infrarotlicht, dessen Reflektionen von einem seitlich etwas versetzten Sensor empfangen werden", erklärt Sven Behnke vom Team NimbRo der Universität Bonn. „Aus den Veränderungen des bekannten Lichtmusters lässt sich die dreidimensionale Struktur der reflektierenden Körper errechnen.“ Die Auswertung des Bildes liefert eine ähnliche Punktwolke, wie sie sonst mit Laserscannern erzeugt wird. Das Auflösungsvermögen reicht aus, um aus einem Meter Entfernung Gesichtsausdrücke unterscheiden zu können. Eine weitere Kamera liefert Farbinformationen. Außerdem enthält der Sensor noch ein Mikrofonarray.

Sein volles Potenzial für die Robotik wird Kinect sicherlich erst im Lauf der kommenden Monate entfalten. Dennoch wird das Gerät schon jetzt von vielen als "Game-Changer" bezeichnet, was sicherlich nicht übertrieben ist. Gut möglich, dass im nächsten Jahr auch RoboCup Junior Teams damit arbeiten.

Vergleichbares ist bei den Fußballwettbewerben bislang noch nicht zu erkennen. Obwohl die Entwicklung natürlich auch hier nicht stillsteht. So wurde etwa in der 3-D-Simulation die Zahl der Spieler auf neun pro Team erhöht. Da in dieser Liga humanoide Nao-Roboter mit den korrekten Maßen und Gewichtsverteilungen physikalisch simuliert werden, fallen hohe Datenmengen an. Damit der Austausch zwischen dem Soccerserver, der den Zustand auf dem Spielfeld errechnet, und den Computern zur Steuerung der Spieler in Echtzeit erfolgen kann, ist ein Netzwerk erforderlich, das pro Sekunde 30 Megabit bewältigt. Am Abend vor der Turniereröffnung hatte Hans-Dieter Burkhard in einem Festvortrag anlässlich des Jubiläums der German Open erzählt, wie bei der ersten RoboCup-WM im Jahr 1997 noch ein kompletter PC für die Simulation eines einzelnen Spielers in der 2-D-Simulation erforderlich war.

Mit neun gegen neun Spielern bewegt sich die 3-D-Simulation allerdings an der Grenze des gegenwärtig Machbaren. Das hat zur Folge, dass die Spiele an Attraktivität für den Zuschauer erst einmal verlieren: Die Spieler stürzen oft, manche bewegen sich ziellos oder gar nicht. Einige Teams sind aber auch schon in der Lage, gezielte Pässe zu spielen.

Schöne Pässe gab es im vergangenen Jahr auch bei den realen Robotern der Middle Size League zu sehen. Besonders gut beherrschten die Spieler von Tech United das Pass-Spiel, verpassten aber trotzdem ganz knapp den Weltmeistertitel. "Wir haben unsere Technik weiter verbessert", sagt René van de Molengraft, technischer Leiter des Teams. "Jetzt sind wir auch in der Lage, Pässe aus der Bewegung heraus zu spielen." Bislang konnten die Roboter das nur mit einem ruhenden Ball, das allerdings mit großer Präzision. Die Niederlage in letzter Sekunde vom letzten Jahr hätten sie immer noch nicht ganz verdaut, so Molengraft. Dennoch seien sie entschlossen, diesmal Weltmeister zu werden. Derzeit ist nicht zu erkennen, wer sie auf dem Weg dorthin aufhalten sollte. Der Titelgewinn bei den German Open ist ihnen jedenfalls schon so gut wie sicher.

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Zwei Roboter bereiten das Frühstück vor. Einer öffnet den Kühlschrank, um den Orangensaft herauszuholen, während der andere das Müsli zubereitet: Er öffnet die Milchflasche mit Drehverschluss, gießt die Milch in eine Schüssel und verschwindet in die richtige Richtung, als ihm ein Mensch den Weg zur Tür weist.

Mit dieser brillanten Performance gewann das Team NimbRo@home bei den RoboCup German Open in Magdeburg souverän den Wettbewerb der RoboCup@home League für Haushaltsroboter. Bis morgens um 7 Uhr hatten die Teammitglieder noch an den Robotern programmiert, ein Einsatz, der sich gelohnt hat. Denn wenn diese geschmeidige Darbietung auch bei den RoboCup-Weltmeisterschaften Anfang Juli in Istanbul gelingt, ist der Weltmeistertitel in Reichweite. Kenner der Szene bezeichneten diese Leistung als "das Beste, was es bisher in dieser Liga zu sehen gab".

Auch sonst gab es am letzten Tag des ansonsten eher verhaltenen Turniers einige spektakuläre Szenen. So warf der Torhüter der Darmstadt Dribblers im Endspiel der Humanoid League den Ball einmal aufs Spielfeld. Es war der erste Abwurf, der jemals während eines regulären Spiels erfolgte, und wurde mit Szenenapplaus honoriert. Das Spiel selbst gewannen die Dribblers mit 8 : 0 gegen die FUmanoids, die dafür aber die Technical Challenges gewannen – unter anderem mit einem guten Einwurf.

Bemerkenswert war auch das Endspiel in der Middle Size League, das erwartungsgemäß vom Team Tech United mit 3 : 0 gewonnen wurde. Aber der 1. RFC Stuttgart machte es den Niederländern mit einer exzellenten Manndeckung sehr schwer und hinderte die Roboter zumeist daran, ihre hohe Geschwindigkeit und enorme Schusskraft auszuspielen. Dennoch ging das Ergebnis völlig in Ordnung. Tech United ist auch in diesem Jahr wieder ein Anwärter auf den Weltmeistertitel, an dem sie im vergangenen Jahr durch einen Gegentreffer wenige Sekunden vor Schluss scheiterten.

Die Favoritenrolle in der Standard Platform League hat der amtierende Weltmeister B-Human von der Universität Bremen ebenfalls erfolgreich verteidigt. Im Finale gegen NimbRo SPL war der Sieg der schnell und sicher laufenden Nao-Roboter nie wirklich gefährdet. Am Ende stand es 6 : 1 für B-Human.

Bereits am Samstagabend gab es ein interessantes Spiel in der 3-D-Simulation, die mit virtuellen Naos spielt. Jeweils zwei Teams warfen ihre Spieler zusammen, um gemischte Mannschaften zu bilden. Die Kenner der Liga konnten anhand der Bewegungen erkennen, welcher Spieler von welchem Team kam, dennoch verlief das Spiel erstaunlich dynamisch, und es fiel sogar ein Tor. "Mixed Teams" war eine Forderung von Hans-Dieter Burkhard gewesen, die der erste deutsche RoboCup-Teilnehmer und ehemaliger Weltmeister in seinem Festvortrag anlässlich des zehnten Jubiläums der RoboCup German Open erhob. Das Experiment in der 3-D-Simulation League zeigt, dass dieser Weg schon heute beschritten werden kann.

Den regulären Wettbewerb in der 3-D-Simulation gewannen die RoboCanes von der University of Miami. Weitere Ergebnisse finden sich auf der Homepage des Turniers, das auch in diesem Jahr wieder kompetent organisert war und reibungslos ablief.

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In Istanbul beginnt am Mittwoch die 15. RoboCup-Weltmeisterschaft. Die Organisatoren von der Bogaziçi University rechnen mit 2600 Teilnehmern. Sie werden schätzungsweise 1500 Roboter mit in die türkische Metropole bringen, um sie dort bis Sonntag in verschiedenen Wettbewerben gegeneinander antreten zu lassen.

Am Tag vor der Eröffnung herrschte schon geschäftiges Treiben in den drei für das Turnier reservierten Hallen des Istanbul Expo Center. Viele Teams sind bereits angereist, bauen ihre Roboter zusammen oder testen sie. Beim Auspacken der Transportkisten mag es da gelegentlich Überraschungen geben, wenn wichtige Teile zu Bruch gegangen sind oder fehlen. Zu einem erfolgreichen Abschneiden im Wettbewerb gehört es, auch mit solchen Situationen umgehen und improvisieren zu können.

Robocup-WM 2011 – vor dem Anpfiff

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Die Idee es RoboCup entstand Mitte der 1990er-Jahre. Roboter sollten Fußball spielen, um die Leistungen von Teams autonomer, mobiler Roboter vergleichbar zu machen und die Forschung voranzutreiben. Bis zum Jahr 2050 soll ein Team humanoider Roboter gegen den amtierenden Fußballweltmeister gewinnen. Als dieses langfristige Ziel des RoboCup formuliert wurde, schien es noch nicht notwendig zu spezifizieren, ob damit das Weltmeisterteam der Frauen oder der Männer gemeint ist. Man darf wohl davon ausgehen, dass die Wissenschaftler den Titelgewinn bei der Männer-WM anstrebten. Sie wären aber gewiss schon froh, wenn sie Roboter bauen könnten, die in der Lage wären, gegen ein beliebiges Amateurteam zu bestehen.

Davon kann derzeit noch keine Rede sein. Die Begegnungen sind aber häufig spannend und entwickeln sich immer wieder zu packenden Dramen mit überraschenden Wendungen. Und weil Menschen am Spielfeldrand stehen, die monatelange Arbeit in die Konstruktion und Programmierung der Kickmaschinen gesteckt haben, kommen auch die Emotionen nicht zu kurz.

So dürfte den Mitgliedern des niederländischen Teams Tech United immer noch die Niederlage in letzter Sekunde gegen Water aus China im Endspiel der Middle Size League 2010 in den Knochen stecken. Es war das dritte Mal in Folge, dass sich die Niederländer mit dem zweiten Platz zufriedengeben mussten. Das Zeug zum Titel haben sie allemal, ihre Roboter sind dribbelstark und schossen bei den RoboCup German Open so präzise Pässe wie kein anderes Team. Aber die 14 Rivalen, die nach Istanbul gekommen sind, werden auch nicht geschlafen haben.

Spannung versprechen auch die Begegnungen in den anderen Fußball-Ligen. Ermutigend für den Wettbewerb ist es, dass sich immer wieder neue Teams finden, die in das mittlerweile sehr anspruchsvolle Turnier einsteigen. In der Small Size League sind das etwa die Tigers Mannheim, die sich trotz zweieinhalbjähriger Vorbereitung keine ernsthaften Chancen auf einen der vorderen Plätze einräumen. "Wir sind froh, wenn wir gute Spiele bieten können", sagt Projektleiter Bernhard Perun von der Dualen Hochschule Baden Württemberg.

Ähnlich dürfte es den Teams KMUTT Kickers aus Thailand und AcYut aus Indien gehen, die erstmals mit mittelgroßen Robotern in der Teen Size der Humanoid League antreten.

Im Übrigen beschränkt sich der RoboCup schon lange nicht mehr auf Fußball allein. Die Wettbewerbe für Rettungs- und Haushaltsroboter haben in den vergangenen Jahren rasch an Bedeutung gewonnen und ziehen ebenfalls neue Teams mit neuen Ideen an. Eine eigene Halle ist schließlich dem Nachwuchswettbewerb RoboCup Junior gewidmet, wo Schülerinnen und Schüler ihre selbstgebauten Roboter kicken lassen, sie durch Rettungsarenen schicken und sprichwörtlich zum Tanzen bringen. Es könnte eine aufregende Woche werden.

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In Istanbul wurde am Mittwoch die 15. RoboCup-Weltmeisterschaft eröffnet. Nach Ansprachen unter anderem des des Cheforganisators Levent Akin und der RoboCup-Präsidentin Manuela Veloso tanzten Nao-Robotern des Hauptsponsors Aldebaran Robotics ein Ballett. Als die Zuschauer gebeten wurden, ihre Mobiltelefone auszuschalten, um die Roboter nicht zu stören, löste sich die Veranstaltung auf.

Es ist ohnehin interessanter, den Naos beim Kicken zuzusehen. Seit drei Jahren stellen die Zweibeiner die Spieler in der Standard Platform League, in der alle Teams die gleiche Hardware verwenden, die nicht geändert werden darf. Es geht ausschließlich ums Programmieren, und zwar eines richtigen Roboters mit all seinen Ungenauigkeiten bei Wahrnehmung und Bewegung. Der Nao ist in dieser Liga der Nachfolger des vierbeinigen Aibo, dessen Produktion von Sony Anfang 2006 eingestellt wurde.

RoboCup-WM 2011 – Roboter laufen sich warm

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Inzwischen wird beim RoboCup allerdings bereits über einen Nachfolger für den Nao diskutiert, der auch nach mehr als drei Jahren noch Hardware-Schwächen aufweist. Im Gespräch ist der Zweibeiner Darwin der koreanischen Firma Robotis. Viele RoboCup-Teilnehmer sind daher gespannt auf die verbesserte Version des Nao, die Aldebaran in den nächsten Tagen in Istanbul vorstellen will.

Unterdessen laufen sich die Zweibeiner auf den Spielfeldern warm, werden von den Teams auf die spezifischen Umgebungsverhältnisse eingestellt. Für die Verarbeitung der Kamerabilder müssen Farbtabellen erstellt werden, das Laufverhalten muss dem Material der Spielfelder angepasst werden. Die eigentlichen Spiele starten Donnerstag.

Bei den Ligen der selbst gebauten humanoiden Roboter muss noch eine offene Regel-Frage geklärt werden. Denn mittlerweile können einige Torhüter den Ball mit den Händen aufnehmen und abwerfen. Fraglich ist nun, ob es als Tor gezählt wird, eenn der Ball dabei über die Linie des gegnerischen Tors rollt. Interessanter für den Spielverlauf wäre es wohl, wenn solche Tore gelten würden. Für Wettbewerbsleiter Jacky Baltes ist es aber vor allem wichtig, dass es dazu eine einheitliche Regelung gibt. Er will es in einer Versammlung der Teamleiter per Mehrheitsbeschluss entscheiden lassen.

Einen besonderen Höhepunkt hat die 3-D Simulation League angekündigt: Mit Spezialbrillen sollen die dreidimensional simulierten Spiele, bei denen virtuelle Nao-Roboter antreten, auch räumlich betrachtet werden können. Das Verfahren sei ursprünglich fürs Debugging entwickelt worden, erläuterte Ubbo Visser von der University of Miami. Die Möglichkeit der dreidimensionalen Darstellung für die Zuschauer sei ein willkommener Nebeneffekt, der auf Monitoren schon gut funktioniert habe. Ob es mit Beamern und Leinwänden auch so gut klappt, bleibt abzuwarten. Da Shutterbrillen verwendet werden, bei denen abwechselnd das linke und rechte Glas abgedunkelt wird, müssen die Bildfrequenzen, mit denen die Projektoren arbeiten, genau auf die Brillen abgestimmt werden. Wenn das daneben geht, kommt nur nervendes Geflimmer dabei heraus. Aber wenn es klappt, verspricht Visser, könne man Spiele mit den Augen eines Mitspielers erleben.

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Es sieht so leicht aus. Der Ball liegt direkt vor der Fußspitze, der Weg zum gegnerischen Tor ist frei. Der Spieler müsste nur einmal das Bein durchschwingen lassen und der Treffer wäre so gut wie sicher. Doch er trippelt nur um den Ball herum, fällt um oder bewegt sich gar nicht. Es ist dann eben doch nicht so einfach, einem Roboter das Fußballspiel beizubringen. Hinzu kommt, dass die Systeme erst einmal auf die jeweiligen Spielverhältnisse eingestellt werden müssen. Am ersten Spieltag der diesjährigen RoboCup-Weltmeisterschaft in Istanbul gab es daher noch kaum spektakuläre Szenen zu sehen. Wohl aber zeichnen sich hier und da schon Stärken und Schwächen ab.

Die Nao-Roboter des Teams rUNSWift aus Australien etwa laufen in der Standard Platform League mit kleinen Schritten schnell und zielsicher zum Ball, verlieren dann aber Zeit mit der Suche nach der richtigen Schussposition. Bei den Spielern des Weltmeisterteams B-Human von der Universität Bremen sah das schon geschmeidiger aus. Aber auch hier gibt es Optimierungspotenzial. Grundsätzlich sollen sich die Roboter bereits während des Laufens zum Ball auf das gegnerische Tor ausrichten, so dass mit dem letzten Schritt zugleich die Schussposition erreicht wird. "Wir arbeiten daran, den Robotern Schüsse aus dem Laufen heraus zu ermöglichen", sagt Teamleiter Thomas Röfer. Allerdings werde über die Schrittweite auch das Gleichgewicht geregelt. Eine kleine Unebenheit im Boden könne dazu führen, dass eine hundertprozentige Torchance versemmelt wird. Wie im richtigen Leben eben.

Bei den Robotern der Humanoid League sieht es ähnlich aus. Da steht ein Spieler der FUmanoids zwar mit einer eleganten Rolle rückwärts wieder auf. Aber besser wäre es natürlich, er würde gar nicht erst hinfallen. Im Vorrundenspiel gegen die FW Wolves hatte die mangelhafte Balance noch keine gravierenden Folgen, denn die Spieler des Gegners standen vor allem deswegen stabiler, weil sie sich ansonsten fast gar nicht bewegten. Solche Auftaktkapriolen dürfen den Zuschauer nicht täuschen. Mit Anfangsschwierigkeiten haben praktisch alle Teams zu kämpfen. Doch die meisten scheinen die Grundlagen des Laufens und Kickens gut zu beherrschen. Bis zum Sonntag werden sich viele von ihnen noch deutlich steigern.

Das gilt ebenso für die Ligen der rollenden Roboter. Zur Zeit ist es für einen Zuschauer, der durch die Hallen schlendert, noch Glückssache, ein interessantes Spiel zu erleben. Oft steht man an einem Feld, wo das Spiel gerade nur zäh vorankommt, hört plötzlich lauten Jubel aus der anderen Ecke der Halle und denkt sich: Mist, wieder zur falschen Zeit am falschen Ort.

Robocup-WM: Impressionen vom 1. Spieltag

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Aber auch die Fangesänge können täuschen. Heute waren es die Tigers Mannheim, die in der Small Size League ordentlich Krach gemacht haben – was aber mitnichten mit einem ansehnlichen Spiel zu tun hatte, sondern eher mit der guten Laune der 30 Teammitglieder, die zum ersten Mal an einer RoboCup-WM teilnehmen. In ihrer ersten Turnierbegegnung sollten sie gegen das Team bochica:Bochica aus Kolumbien antreten, doch die Roboter des Gegners waren nicht spielbereit. Also spielten die Mannheimer auf ein verwaistes Tor. Das erwies sich als schwierig genug. Die Roboter schafften es jedenfalls oft genug, selbst aus kurzer Distanz daneben zu schießen, trafen aber auch mehrmals – jedes Mal laut bejubelt von den Cheerleaders.

An sich ist die Small Size League, bei der die Roboter Bilder von Kameras verarbeiten, die von oben auf das Spielfeld gerichtet sind, ein Garant für sehr schnelle Spiele mit raffinierten Kombinationen. Einen Vorgeschmack bot das Training des amtierenden Weltmeisters Skuba aus Thailand. Dort ging es sehr viel ruhiger zu. Konzentriert schauten die Teammitglieder auf ihre Computermonitore, während ein Roboter immer wieder auf den rollenden Ball zu fuhr und ihn aus der Bewegung heraus aufs Tor kickte. Hier war das dominierende Geräusch das prägnante Knacken, wenn der Ball auf die Rückwand des Tores prallte.

In der Middle Size League, in der die Roboter alle Sensoren und Computer an Bord haben müssen, ist noch alles offen. Zwar ist das iranische Team MRL mit neuen Robotern angereist, die sich im Spiel gegen 5dpo aus Portugal als schnelle Dribbler erwiesen, den Ball aber unnötig oft ins Aus spielten. Hier wird entscheidend sein, wie gut die Teams ihre Roboter bis Sonntag noch optimieren können.

Während die Zuschauer zwischen den verschiedenen Fußballfeldern hin und her pendelten, mussten sie aufpassen, nicht mit den Haushaltsrobotern vor der RoboCup@home-Arena zusammen zu stoßen. Denn die sollten dort heute zeigen, wie gut sie einem Menschen folgen können. Ausgerechnet das mehrfache Weltmeisterteam „eRasers“ aus Japan musste hier passen. Aber der neue Roboter hat innerhalb der Arena bei den folgenden Wettbewerben wie der Personenerkennung, dem Finden von Objekten und vor allem der frei wählbaren Open Challenge noch reichlich Gelegenheit, diesen Fehler auszugleichen. Geplant ist auch, wie im letzten Jahr mit den Robotern in einen realen Supermarkt zu gehen. Anders als in Singapur ist allerdings kein geeigneter Laden in Laufnähe. Es könnte daher am Transport und dem dafür nötigen Zeitaufwand scheitern.

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